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电机控制板的调试补充说明

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编辑时间 : 2019-08-31
电机控制板的调试补充说明

  电机控制板的调试补充说明


  首先,需要再次确认STMCWorkbench中所有设置的参数是否和实际的硬件参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。


  如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。


  如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。


  电机控制板如果启动后立即出现硬件过流保护,可能由以下原因导致:


  选择了错误的电流采样方式。


  选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数,ICS增益,Tnoise,Trise等。


  电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s,单电阻采样建议为1000rad/s。

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  由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。


  如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:


  这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,


  电机控制板但报启动失败故障,这时:


  需要减低加速率,或提高开环启动电流


  如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。


  如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:


  启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。


  如下的方法可以解决这样的问题:


  提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。


  提高最小启动输出速度。


  如果采用以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:


  减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。


  通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。


  放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:


  使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL),或400%(Cordic)。


  这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。


  更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。


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以上是电机控制板的调试补充说明内容,余姚控制板小编希望能给你帮助,如果对电机控制板的调试补充说明还有疑问,可以直接联系我们